リバストの低価格な教育用ロボットキットはOmni Robot Kit(オムニ・メカナムロボットキット)です。

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MERCURY-KiT ROBOT 3輪 100mm OMNI WHEEL ROBOT KIT 4WD 08

このキットはオムニホイールタイプの4輪駆動移動ロボットです。
マイコン・IO拡張・エンコーダ付DCモーターを搭載し、各車輪の回転速度と方向を変えることによって、ロボット自体の向きを変えずにあらゆる方向へ移動することができます。オムニホイールの動作原理を学習するのに最適なキットです。

Omni 3WD 03

Omni 3WD 03

特徴

構成パーツ

仕様

仕様1

オムニホイールの動作原理

オムニホイールの動作原理 図

オムニホイールは縦横2つの方向へ転がることができる特有な機能を持った車輪です。通常の車輪のように縦方向へ転がることはもちろん、車輪の外周にあるローラーを使って横方向へ転がることはもちろん、車輪の外周にあるローラーを使って横方向へも転がることができます。

オムニホイールを使うことによってロボットを非ホロノミック型からホロノミック型へ変換することができます。非ホロノミック型のロボットは普通の車輪の使うので前後および回転の制御できる3つの自由度のうち2つの自由度しかもつことができず、直接横方向へ移動することができないので、目的のポイントまで到達するのに効率が悪く遅くなります。ホロノミックな全方位型ホイールを利用すると、高度な操作性が得られるのでそのような問題を解決することができます。通常の非ホロノミック型のロボットとは違い、ホロノミック型の全方位型ロボットでは車輪の方向を変えずに任意の方向へ連続的に移動することができるので、向きを変えず前後左右に移動することができるだけでなくその場で旋回することもできます。

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MERCURY-Kit

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